SLAM入門之ORBSLAM2代碼理解——系統框架

ORBSLAM是目前SLAM開源框架中基於特徵點視覺的一個里程碑式的成果。它將整個SLAM過程劃分爲三個線程： （1）tracking線程：追蹤，它是整個系統數據流入的開端，也是VO視覺里程計的過程 （2）local mapping線程：局部地圖構建 （3）local closing線程：迴環檢測 三個線程分別存放在對應的三個文件中，分別是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp

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