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ORB-SLAM代碼框架梳理
時間 2021-01-19
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從單目入手,畫了程序流程圖如下: 重要的狀態變量有如下: (1) mState: SYSTEM_NOT_READY(-1), NO_IMAGE_YET(0), NOT_INITIALIZED(1), OK(2), LOST(3); //eTrackingState 代表跟蹤狀態 (2) mbOnlyTracking: true, false; (3) bOK: true, false;(運動
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