抓取檢測之Fast Graspability Evaluation（FGE）
算法比較麻煩，這裏只記錄不太好懂的地方 來源： Y. Domae, H. Okuda, Y. Taguchi, K. Sumi and T. Hirai, 「Fast graspability evaluation on single depth maps for bin picking with general grippers,」 2014 IEEE International Confere
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