抓取檢測之抓取角的訓練方法

這段時間在看抓取檢測相關的資料，注意到一個細節，不管哪種抓取表示方法，都包含了抓取旋轉角φ，即夾持器垂直接近目標時，沿z軸旋轉的角度，範圍是[-π/2,π/2]。爲了訓練由輸入圖像到旋轉角的轉換關係，一般採用將角度值編碼爲單位圓上的點座標(sin2φ, cos2φ)的方法，目的是消除原始角度在訓練過程中產生的不連續性。我一開始看不懂這麼做的意義，後來根據某篇論文的參考文獻查到該方法的來源《Kota

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