智能機器人作業三

《智能機器人》作業3 1.請解釋輪式移動機器人中，同步傳動和差分傳動的區別； ①同步驅動所有的輪子都被同一個馬達驅動,差速驅動每個輪子都帶有獨立的執行機構。 ②同步驅動只有兩個自由度所以只能移動但不能轉動本體，差速驅動可以移動+轉動。 ③差速驅動因爲每個驅動輪是獨立的，機器人運動時如果每個驅動輪轉速有誤差不匹配的話會出現偏離，而同步驅動則不會出現。 2.繪製一種由瑞典(Mecanum)45o輪構成

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