ROS與UR機器人的通訊及注意事項

創建通訊 基本操做按照參考連接進行便可git 注意事項 保護性中止 在使用ROS控制機器人運行時，有多個參數對機器人最大運行速度進行限制。其中在運動規劃階段，由joint_limit.yaml對其限制，再對ur_driven下的max_joint參數進行比對，若超過則觸發保護性中止。 同時，在實際使用時，示教器上的速度百分比也是一個參考點。當實際運行速度，超過示教器上的值時，也將觸發保護性中止。g

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