轉:rosspin、rosspinOnce及多線程訂閱

背景 因爲在一些點雲處理的程序中，出現多個訂閱者訂閱同一個topic，由於內部處理的時間不同，最後造成顯示界面出現卡頓，現象就是用鼠標拖動點雲的視角會感覺非常卡，不順暢。爲此，決定先走一遍官方的多線程系列教程。 https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/jade-devel/roscpp_tutorials http://wiki.ros.org/rosc

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