3D中繞任意軸旋轉的推斷問題

固然也能繞3D中任意軸旋轉。由於這裏不考慮平移，能夠假設旋轉軸經過原點。這種旋轉比繞座標軸的旋轉更復雜也更少見。用單位向量n描述旋轉軸，和前面同樣的θ描述旋轉量。讓咱們導出繞軸n旋轉角度θ的矩陣。也就是說，咱們想獲得知足下面條件的矩陣R(n,θ):spa vR(n,θ) = v'.blog v'是向量v繞軸n旋轉後的向量。讓咱們看看可否用v,n和θ表示v'。咱們的想法是在垂直於n的平面中解決問題，

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