ROS 實時性

ROS 實時性node 實時計算是許多機器人系統的一個關鍵特性，尤爲是安全和關鍵任務應用，如自主車輛、航天器和工業製造。對於實時性在ROS1中沒有被考慮，可是在ROS2中已經明肯定義和設計了相關特性。安全 對於Linux系統的實時性的解決有兩個辦法：一個是使用RT PREEMPT patch；另外一個是安裝Xenomai。線程 ROS1中的實時性設計 不管使用什麼系統，「實時性」均可以按每一個線程

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