基於ROS2實時性能的DDS相關學習

爲了思考如何把實時性引入進ROS裏面，我們從ROS2裏找一找靈感，看看它是如何增加實時性功能的。 比較ROS和ROS2的架構，我們發現在中間層多出了一個DDS。 什麼是DDS？ DDS Data Distribution Service 的縮寫，是消息傳遞的唯一開放標準，它支持企業和實時系統的獨特需求。它的開放接口和高級集成功能從最初的開發和集成到持續的維護和升級,在系統的整個生命週期中都大大降低

>>阅读原文<<