將實時性引入ROS系統的設問自答（上）

積累了各種各樣的問題，作如下彙總 ROS缺點 ROS2如何引入實時性與ROS1區別 相關軟實時性硬實時性區別 Linux內核 實時擴展優劣對比 對比後引入Xenomai3的使用 閘述Xenomai3 如何提高實時性？ 什麼是實時性？ ROS2給出了一個real-time computing 的定義 什麼是軟硬實時性系統？ 硬實時系統有一個剛性的、不可改變的時間限制，它不允許任何超出時限的錯誤。超時

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