如何在STM32上實現增量式PID轉

雖然PID不是什麼牛逼的東西，但是真心希望以後剛剛接觸這塊的人能儘快進入狀態。特地分享一些自己如何實現的過程。 首先說說增量式PID的公式，這個關係到MCU算法公式的書寫，實際上兩個公式的寫法是同一個公式變換來得，不同的是係數的差異。 資料上比較多的是：   還有一種的算法是：   這裏主要介紹第二種，具體會分析比例、積分、微分三個環節的作用。 硬件部分： 控制系統的控制對象是4個空心杯直流電機，

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