[論文]一種用於水下機器人分佈式編隊控制的自適應自組織神經網絡方法

摘要 針對一組自主水下機器人的分佈式編隊控制，提出了一種自適應自組織映射神經網絡方法。當編隊整體移動時，這種方法控制水下機器人在編隊中保持它們的位置。該組水下機器人可以沿着預先規劃的軌跡以預期的編隊形狀到達期望的位置。所提出的控制律是分佈式的，即每個水下機器人的控制器只使用自己的信息和相鄰水下機器人的有限信息。基於自組織競爭計算的編隊控制策略是在考慮工作負荷平衡的情況下進行的，這樣一組水下機器人可

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