ORB-SLAM2 閉環檢測 computeSim3和CorrectLoop 流程圖
接上一篇博客： 第四階段：紫色線，計算當前關鍵幀mpCurrentKF共視的關鍵幀mvpCurrentConnectedKFs的糾正位姿CorrectedSim3和未糾正位姿NonCorrectedSim3，並用糾正後的位姿計算mvpCurrentConnectedKFs和mvpCurrentConnectedKFs的地圖點vpMPsi的worldpose。 第五階段：藍色線，用當前關鍵幀mpCu
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