激光slam座標系和視覺slam座標系對齊，兩個slam系統之間座標對齊，軌跡對齊，時間戳對齊

1. 面臨的問題 兩個獨立的SLAM系統中，常常面臨一個問題，那就是一個系統上的某一個pose，對應到另一個系統中是在哪裏？ 緊耦合的SLAM系統，不存在這個問題，比如激光雷達和相機融合的SLAM系統，它們不存在上述問題！ 造成這種關係不確定的最主要原因是：兩個系統各自有自己的一個參考系。如果它倆在一個統一的世界參考系下，那麼就不存在上述的問題。 我們立馬想到的一個辦法是，我讓兩個SLAM系統同時

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