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激光slam座標系和視覺slam座標系對齊,兩個slam系統之間座標對齊,軌跡對齊,時間戳對齊
時間 2020-12-30
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1. 面臨的問題 兩個獨立的SLAM系統中,常常面臨一個問題,那就是一個系統上的某一個pose,對應到另一個系統中是在哪裏? 緊耦合的SLAM系統,不存在這個問題,比如激光雷達和相機融合的SLAM系統,它們不存在上述問題! 造成這種關係不確定的最主要原因是:兩個系統各自有自己的一個參考系。如果它倆在一個統一的世界參考系下,那麼就不存在上述的問題。 我們立馬想到的一個辦法是,我讓兩個SLAM系統同時
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