RANSAC

RANSAC 1. 前言         如何穩健地估計本質矩陣或者基本矩陣? 基本矩陣求解方法主要有： （1）直接線性變換法          a)8點法          b)最小二乘法 （2）基於RANSAC的魯棒方法。         先簡單介紹一下直接線性變換法：         注：紅線標註的兩個等式等價。         在上述分析過程中，如果n>=8時，最小二乘法求解是否是最優估計

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