DSO源碼解析學習筆記（滑窗優化）

選擇要邊緣化掉的幀 對於關鍵幀的邊緣化策略 活躍點只剩下5%的; 2和最新關鍵幀曝光變化大於0.7; 距離最遠的關鍵幀 遍歷關鍵幀 通過保留的點和邊緣化點的比例，以及光度變化比例判斷是否要被邊緣化。 如果剩下的關鍵幀依然大於設定窗口的最大值，利用幀間距離（保證良好的空間結構）繼續篩選marg的幀。 加入到關鍵幀序列 setPrecalcValues() 構建之前關鍵幀與當前幀fh的殘差(舊的) *

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