高精度三維空間測量、定位與追蹤（下）

三、單目三維空間測量與定位要解決的問題 1、 求解原理和過程 如前文所述，單目三維空間測量與定位，是依據PnP原理來求解的。理論上講，如果可以獲取一個三維剛體上不共面的任意6個點在攝像機二維成像平面的投影位置，是可以唯一反解出來這個剛體在三維空間的唯一6DoF參數的。如果少於6個點，解就不一定唯一了。但在實踐中，由於剛體往往存在一些約束條件，因此，大多數情況下，如果能提取獲得剛體上4個不共麪點的二

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