局部特徵+角點+如何判斷+(M/λ/R)+橢圓可視化的意義+Harris檢測器:檢測角點和一些不變性

局部特徵 在全景拼接上 特徵點的特性 角點(窗體四個方向移動像素會變) uv是移動量，E是平移uv下與與原點的差異，通過E判斷是否是角點 因爲uv和E之間的關係太複雜，所以用泰勒展開式： 計算 得到 轉換爲計算M的特徵值，越大，他就是角點 R是旋轉矩陣，即使角點的線不是水平垂直方向，R可以使它旋轉 ！！R的逆矩陣=R的轉置 λ越大，變化越大。橢圓中沿短軸變化快，長軸變化慢 橢圓可視化的意義 M的特

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