orb-slam2代碼總結（四）特徵點匹配

orb-slam作爲一款優秀的特徵點slam方法，其特徵點匹配好壞相當重要，直接關係到建圖和定位的準確度。 1、特徵點提取 orb特徵點是對fast角點的改進，通過加入尺度和旋轉的屬性，使得orb特徵點具備了尺度和旋轉不變性. 1.1 特徵點數目 每一金字塔層選取特徵點理論總數目nfeatures，隨着金字塔層數越高（分辨率越低），按照等比數列下降. 1.2 fast角點 在提取特徵之前，先要獲取

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