激光雷達座標系、方向角和仰角

激光雷達介紹 單線的激光雷達Lidar，通過發射和接收激光束來計算與觀測物體精確距離。 光速測距：通過飛行時間TOF，首先激光發射器發射激光脈衝，計時器記錄發射時間；脈衝經物體反射後由接收器接受，計時器記錄接受時間；時間差乘上光速即得到距離的兩倍。 三維掃描點雲：通過TOF時間差獲得距離，通過水平旋轉掃描測角度，並根據這兩個參數建立二維的極座標系，再通過獲取不同俯仰角度獲得三維的高度信息。 下圖每

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