ros程序源碼分析1--message篇

ros本地的安裝目錄爲opt/ros/kinetic

ros.h所在絕對路徑opt/ros/kinetic/include/ros/ros.h

代碼中使用#include 「ros/ros.h」

ros.h中的源碼

 

ros.h是一個頭文件集合，包含所需的全部基礎頭文件。

 

String.h位於include/std_msgs/String.h，std_msgs下都是內建基礎類型，String.h

內容比較多，注意String實際是一個別稱，它的全稱是::std_msgs::String_<std::allocator<void> >

定義的語句是typedef ::std_msgs::String_<std::allocator<void> > String;

String有一個成員是data，用來存數據。注意String定義的對象必定要用它的data成員來存放數據。

以及包含一些運算符重載，更多的內容就看不懂了

 

ros::init() ROS節點初始化函數

有三種重載形式，ros源代碼中的重載大部分都是頂層調用同名底層。1調用2,2調用3.

 

ros::init中有network::init、master::init、this_node::init、file_log::init、param::init。

 

使用NodeHandle接口時使用此種參數形式，第四個參數options缺省(3個選擇)。

 

NodeHandle是句柄類，在ros/node_handle.h中定義，最主要是不少函數集合，自己數據不多(命名空間名之類).

是roscpp用於建立訂閱者和發佈者等的接口。必須在使用前用ros::init()實例化。

NodeHandle下的advertise方法返回一個Publisher對象，攜帶要發佈的topic。

 

結尾的advertise是下面這種重載形式，功能在註釋中。

 

Publisher是ros/publisher.h中定義的一個類，其中有重載的publish方法，只傳遞一個msg信息就能夠進行發佈。

 

 

ros::ok()定義在init.cpp中的一個函數，定義以下

g_ok初始默認爲false，通過init()後變爲true,當程序遇到shutdown()時g_ok變爲false。

ok()用來斷定程序是否應該繼續運行。

 

ROS_INFO()至關於c中的printf，ROS_INFO_STREAM()至關於c++中的cout。

源碼未找到。

 

ros_Rate爲ros/rate.h中定義的類，構造函數須要一個頻率數據，經常使用的是其兩個公共方法sleep()和reset();

 

 

ros::spinOnce()和ros::spin()都是ROS消息回調函數，用於處理callback函數

 

消息發佈器在一個while裏面一直循環發送「hello world」到topic上。消息訂閱器一旦知道chatter上面有data，就會將這data做爲參數傳入callback函數中，可是此時尚未執行callback函數，而是把callback函數放到了一個回調函數隊列中。因此當發佈器不斷髮送data到chatter上面時，就會有相應的callback函數進入隊列中，它們函數名同樣，只是實參不同。。

當spinOnce函數被調用時，spinOnce就會調用回調函數隊列中第一個callback函數，此時callback函數才被執行，而後等到下次spinOnce函數又被調用時，回調函數隊列中第二個callback函數就會被調用，以此類推。

因此，這會有一個問題。由於回調函數隊列的長度是有限的，若是發佈器發送數據的速度太快，spinOnce函數調用的頻率太少，就會致使隊列溢出，一些callback函數就會被擠掉，致使沒被執行到。

而對於spin函數，一旦進入spin函數，它就不會返回了，至關於它在本身的函數裏面死循環了。只要回調函數隊列裏面有callback函數在，它就會立刻去執行callback函數。若是沒有的話，它就會阻塞，不會佔用CPU。

(本大段是粘貼自其餘博客)

 

Subscriber是ros/subscriber.h中定義的類，內容很少，初級也不須要顯式用到裏面的成員。

NodeHandle類中的subscribe()方法對應advertise(),用來訂閱，也定義在ros/node_handle.h中，

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