Keyframe-based Dense Planar SLAM平面處理部分介紹

摘要 本文提出了一個新的基於關鍵幀的稠密平面SLAM系統，只基於CPU本身。該方法利用一個快速稠密的方法進行里程計估計，融合深度觀測，並從融合後的深度圖中提取平面，對關鍵幀的位姿和平面特徵進行優化。使用快速的平面估計，可以找到準確的平面對應關係，每幀的位姿在平面特徵數目不足的情況下仍然能夠被較爲準確地估計。並且，以一種概率全局優化的方法對平面特徵進行建模能夠顯著降低漂移誤差。 引言 目前，所有已知

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