Matlab Robotic Toolbox工具箱學習筆記（一）

一、軌跡 路徑只是空間結構，從一個位資到另一個位資；軌跡是具有時間結構的，從A 到B時路徑，外加速度或時間限制。 這裏我們選用五次多項式，因爲他能夠匹配位置、速度、加速度在起點和終點的邊界條件。 1、一維 %生成五次多項式軌跡 [s,sd,sdd]=tpoly(0,1,100,0.5,0);%P0=0,P1=1,步長100；初始速度0.5，終點速度0 figure; subplot(311),pl

>>阅读原文<<