根軌跡法學習

根軌跡法：隨着低頻環路增益的變化，追蹤閉環傳遞函數的極點和零點在複平面上的變化趨勢。                                                              其中相角條件是決定根軌跡的充要條件，s平面上一點若滿足相角條件，則一定在根軌跡上，幅值條件爲必要條件。 再通過幅值方程求出K值，K即爲1+betaH中betaH的低頻增益。 假設一個三重極點的

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