視覺SLAM十四講第五講代碼實現原理詳細解讀+代碼實現詳細註釋-g2oCurveFitting.cpp

文章目錄 G20基礎知識講解 註釋代碼詳細解讀 G20基礎知識講解 SLAM的後端一般分爲兩種處理方法： 一種是以擴展卡爾曼濾波（EKF）爲代表的濾波方法， 一種是以圖優化爲代表的非線性優化方法。 濾波方法的優缺點： 優點：在當時計算資源受限、待估計量比較簡單的情況下，EKF爲代表的濾波方法比較有效，經常用在激光SLAM中。 缺點：存儲量和狀態量是平方增長關係，因爲存儲的是協方差矩陣，因此不適合大

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