運動規劃RRT*算法圖解

RRT*算法： 具體過程： 1. 產生一個隨機點xrand。 2. 在樹上找到與xrand最近的節點xnearest。 3. 連接xrand與xnearest。 4. 以xrand爲中心，ri爲半徑，在樹上搜索節點。 5. 找出潛在的父節點集合Xpotential_parent，其目的是要更新xrand，看看有沒有比它更好的父節點。 6. 從某一個潛在的父節點xpotential_parent開始

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