機器視覺之雙目三維重建之畸變矯正，圖像校正和三維點計算（三）

相機標定是爲了求得內外參數，爲三維重建做準備。後續的一般過程還有圖像畸變矯正，圖像校正，立體匹配和三維點計算。因爲立體匹配是三維重建中最爲最爲重要的一環，所以這裏先不介紹，後續再開個單篇。本文先討論一下畸變矯正，圖像校正和三維點計算的原理框架。 首先是圖像畸變矯正，還是和前篇一樣，都是手寫，這裏直接上圖。 畸變矯正後，可以進行圖像校正。介紹圖像校正之前，先證明一個簡單結論，即旋轉矩陣是正交陣。 因

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