機器視覺之雙目三維重建之攝像機標定（二）

一轉眼，研究生畢業已經一年了，整日忙於工作，曾經做過的雙目三維重建課題快要慢慢退出記憶了。鑑於現在三維重建這麼火，這裏爲以前學習過的知識做個記錄。 下面是攝像機標定的相關知識（張正友標定），爲了加深記憶，全是手寫，這裏直接附圖了，還算是比較系統和詳細，目的一是爲了記錄，方便以後重溫學習；二也是爲了貼上來給大家看，想到曾經初學時的艱辛，也想爲初學者提供一點力所能及的幫助。 注：我推導的這些都是從網上

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