SLAM+語音機器人DIY系列：（二）ROS入門——8.理解roslaunch在大型項目中的做用

時間 2019-11-10

標籤 slam 語音機器人 diy 系列 ros 入門理解 roslaunch 大型項目简体版

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摘要

ROS機器人操做系統在機器人應用領域很流行，依託代碼開源和模塊間協做等特性，給機器人開發者帶來了很大的方便。咱們的機器人「miiboo」中的大部分程序也採用ROS進行開發，因此本文就重點對ROS基礎知識進行詳細的講解，給不熟悉ROS的朋友起到一個拋磚引玉的做用。本章節主要內容：html

1.ROS是什麼node

2.ROS系統總體架構python

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kineticnginx

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_worldc++

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器算法

6.編寫簡單的service和clientdjango

7.理解tf的原理ubuntu

8.理解roslaunch在大型項目中的做用centos

9.熟練使用rvizbash

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

8.理解roslaunch在大型項目中的做用

（1）roslaunch的做用

在一個大型的機器人項目中，常常涉及到多個node協同工做，而且每一個node都有不少可設置的parameter。好比咱們的機器人miiboo_nav導航項目，涉及到地圖服務節點、定位算法節點、運動控制節點、底盤控制節點、激光雷達數據獲取節點等衆多節點，和幾百個影響着這些node行爲模式的parameter。若是所有手動rosrun逐個啓動node並傳入parameter，工程的複雜程度將不可思議。因此這個時候就須要用roslaunch來解決問題，將須要啓動的節點和須要設置的parameter所有寫入一個*.launch文件，而後用roslaunch一次性的啓動*.launch文件，這樣全部的節點就垂手可得的啓動了。miiboo_nav導航項目的miiboo_nav.launch文件內容如圖28。

（圖28）miiboo_nav導航項目的miiboo_nav.launch文件內容

（2）launch標籤介紹

launch文件採用xml文本標記語言進行編寫，對比較經常使用的標籤進行介紹。

<launch>標籤：

這個是頂層標籤，全部的描述標籤都要寫在<launch></launch>之間。

<launch>
...
</launch>

<node>標籤：

這個是最多見的標籤，每一個node標籤裏包含了ROS圖中節點的名稱屬性name、該節點所在的包名pkg、節點的類型type（type爲可執行文件名稱，若是節點用c++編寫；type爲*.py，若是節點用python編寫）、調試屬性output（若是output=「screen」，終端輸出信息將被打印到當前控制檯，而不是存入ROS日誌文件）。

<node name=」xx」 pkg=」xx」 type=」xx」 output=」xx」>
...
</node>

<include>標籤：

這個標籤是用於導入另外一個*.launch文件到當前文件。也就是說高層級的launch文件能夠經過include的方法調用其它launch文件，這樣可使launch文件的組織方式更加模塊化，便於移植與複用。

<include file=」$(find pkg_name)/launch/xx.launch」/>

<remap>標籤：

這個標籤是用於將topic的名稱進行重映射， from中填入原來的topic名稱，to中填入新的topic名稱。<remap>標籤根據放置在launch文件的層級不一樣，在相應的層級起做用。

<remap from=」orig_topic_name」 to=」new_topic_name」/>

<param>標籤：

這個標籤用於在參數服務器中建立或設置一個指定名稱的參數值。

<param name=」param_name」 type=」xx」 value=」xx」/>

<rosparam>標籤：

這個標籤用於從yaml文件中一次性導入大量參數到參數服務器中。

<rosparam command=」load」 file=」$(find pkg_name)/path_to_file.yaml」/>

<arg>標籤：

這個標籤用於在launch文件中定義用於存儲的臨時變量，該標籤訂義的變量只在當前launch文件中使用。推薦使用第一種方式賦值，這樣能夠方便從命令行中傳入參數。

<arg name=」xx」 default=」xx」/>
或者
<arg name=」xx」 value=」xx」/>

<group>標籤：

這個標籤用於將node批量劃分到某個命名空間。便於大項目中節點的批量管理。

<group ns=」group_one」>
< node ... />
< node ... />
</group>

<group ns=」group_two」>
< node ... />
< node ... />
</group>

（3）launch的使用方法

首先在相應功能包目錄下新建一個launch文件夾。

而後在launch文件夾中新建*.launch文件，並按照上面的launch標籤規則編寫好launch文件的內容。

最後在終端中用roslaunch命令啓動launch文件，命令以下：

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch <pkg_name> <file_name.launch>

特別說明，因爲roslaunch命令會自動去啓動roscore，因此不須要像以前使用rosrun那樣特地先去手動啓動roscore。

後記

------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------

第1章：Linux基礎

第2章：ROS入門

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_world

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器

6.編寫簡單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項目中的做用

9.熟練使用rviz

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

第3章：感知與大腦

第4章：差分底盤設計

第5章：樹莓派3開發環境搭建

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啓動ROS節點

第6章：SLAM建圖與自主避障導航

1.在機器人上使用傳感器

2.google-cartographer機器人SLAM建圖

3.ros-navigation機器人自主避障導航

第7章：語音交互與天然語言處理

第8章：高階拓展

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章將持續更新，敬請關注-----------------

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