SLAM+語音機器人DIY系列：（二）ROS入門——3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

時間 2019-11-10

標籤 slam 語音機器人 diy 系列 ros 入門 ubuntu16.04 ubuntu 安裝 kinetic 欄目 Ubuntu 简体版

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摘要

ROS機器人操做系統在機器人應用領域很流行，依託代碼開源和模塊間協做等特性，給機器人開發者帶來了很大的方便。咱們的機器人「miiboo」中的大部分程序也採用ROS進行開發，因此本文就重點對ROS基礎知識進行詳細的講解，給不熟悉ROS的朋友起到一個拋磚引玉的做用。本章節主要內容：html

1.ROS是什麼python

2.ROS系統總體架構nginx

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kineticdjango

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_worldubuntu

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器windows

6.編寫簡單的service和clientcentos

7.理解tf的原理bash

8.理解roslaunch在大型項目中的做用服務器

9.熟練使用rviz網絡

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

（圖9）安裝ROS軟硬件配置總結

使用ROS進行機器人的學習和開發，通常須要一個機器人平臺和一個調試工做平臺。機器人平臺上出於性價比和功耗考慮通常採用ARM嵌入式板做爲硬件設備，好比樹莓派3、RK3399開發板、nvidia-jetson-tx2等；調試工做平臺通常採用x86我的電腦，好比筆記本電腦、臺式電腦等。ARM嵌入式板的廠家通常都會提供相應定製化的ubuntu系統，定製化主要體如今硬件外設驅動和一些加快系統速度的優化，做爲軟件開發人員能夠沒必要考慮這些問題直接當作普通ubuntu使用就好了，好比針對樹莓派3定製化的ubuntu-mate系統；x86我的電腦上的話就能夠直接安裝ubuntu官方發佈的系統就好了，你能夠把ubuntu直接安裝在物理機上，這樣ubuntu運行會更加流暢，你也能夠把ubuntu安裝在虛擬機上，這樣能夠更方便的切換使用機器上原來的系統（如windows系統）和虛擬機上的ubuntu系統。無論是採用何種硬件，在硬件上以何種方式安裝上ubuntu及其定製化ubuntu，一旦咱們擁有了一個可用的ubuntu系統，就能夠在這個ubuntu系統上安裝當下流行的ROS發行版了（本文寫做時最流行的ROS發行版是ROS-kinetic）。安裝ROS軟硬件配置的總結，如圖9。

機器人平臺上安裝ROS軟硬件配置，推薦你們使用樹莓派3做爲硬件，ubuntu-mate-16.04做爲操做系統，安裝ROS-kinetic這個ROS發行版。這一部分的具體講解將在後續的文章中展開。

調試工做平臺上安裝ROS軟硬件配置，推薦你們使用x86我的電腦（筆記本電腦、臺式電腦均可以）做爲硬件，在虛擬機上運行ubuntu16.04系統，安裝ROS-kinetic這個ROS發行版。因爲在虛擬機上安裝運行ubuntu16.04系統已經在前面的文章（一）Linux基礎——2.安裝Linux發行版ubuntu系統中詳細講解了，這裏就默認咱們已經擁有了一個運行在虛擬機上的ubuntu16.04系統了。接下來就着重講解如何安裝ROS發行版ROS-kinetic。

其實在ubuntu上安裝ROS，有很詳細的ROS官方教程，感興趣的朋友能夠直接參考官方教程http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。因爲官方教程用英文書寫，爲了方便你們閱讀，我將官方教程翻譯過來，方便你們學習，下面正式進入安裝。舒適提醒，因爲不一樣的編輯器對過長的句子換行的規則不一樣，下面的命令被自動換行後可能影響正常的閱讀，請直接參閱官方教程中的命令http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。

（1）配置ubuntu的資源庫

系統設置->軟件和更新->Ubuntu軟件，能夠打開如圖10中的資源庫配置界面，確保「universe」，「restricted」、「multiverse」被勾選了，「下載自」選項中選擇「中國的服務器」，這樣下載更新軟件速度會更快點。不過通常狀況下，以上選項都是默認設置好了的。

（圖10）資源庫配置界面

（2）設置ubuntu的sources.list

打開命令行終端，輸入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）設置keys

打開命令行終端，輸入以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

（4）安裝ros-kinetic-desktop-full完整版

打開命令行終端，分別輸入以下兩條命令：

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

小技巧，若是安裝過程提示「下載錯誤」，請耐心重試上面的兩條命令，這個錯誤多半是因爲網絡故障形成的。

（5）初始化rosdep

打開命令行終端，分別輸入以下兩條命令：

sudo rosdep init

rosdep update

（6）配置環境變量

打開命令行終端，分別輸入以下兩條命令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

（7）安裝rosinstall

打開命令行終端，輸入以下命令：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（8）測試ros安裝成功與否

打開命令行終端，輸入以下命令：

roscore

若是此時出現如下內容

setting /run_id to 4cb2a932-06c0-11e9-9ff2-000c2985f3ab
process[rosout-1]: started with pid [38686]
started core service [/rosout]

那麼恭喜你，ROS已經成功的安裝上了！！！

後記

------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------

第1章：Linux基礎

第2章：ROS入門

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_world

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器

6.編寫簡單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項目中的做用

9.熟練使用rviz

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

第3章：感知與大腦

第4章：差分底盤設計

第5章：樹莓派3開發環境搭建

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啓動ROS節點

第6章：SLAM建圖與自主避障導航

1.在機器人上使用傳感器

2.google-cartographer機器人SLAM建圖

3.ros-navigation機器人自主避障導航

第7章：語音交互與天然語言處理

第8章：高階拓展

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章將持續更新，敬請關注-----------------

若是你們對博文的相關類容感興趣，或有什麼技術疑問，歡迎加入下面的《SLAM+語音機器人DIY》QQ技術交流羣，一塊兒討論學習^_^

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