ORBSLAM2 Tracking主線程講解

ORBSLAM2 Tracking主線程講解 /* 作爲一名slam初學者小白,創立這個博客是爲了能激勵自己堅持下去並且可以和各位大佬交流. 以下內容都是自己的見解,如果有錯誤請大家幫忙指正 */ Tracking線程是slam系統中視覺里程計的主要內容,主要功能就是計算相機的位姿跟計算局部地圖點. 1.在Frame進入Tracking線程之前還有一個步驟就是預處理,主要是輸入相機的內參跟矯正係數

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