ORB_SLAM2源碼閱讀記錄（2）：主線程Tracking

接着上一次閱讀的完成單目初始化，繼續閱讀Tracking主線程，單目初始化完成後，開始進行幀跟蹤，分爲三個小步驟，如論文中的系統框架所示，（1）初始位姿估計；（2）跟蹤局部地圖；（3）跟蹤良好，檢查是否插入新的關鍵幀，及生成關鍵幀。 1.初始位姿估計 初始位姿估計又分爲SLAM模式和定位模式兩種，在顯示地圖界面可以勾選是否是隻進行定位（僅跟蹤，局部建圖LocalMapping線程和迴環LoopCl

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