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Fast RTPS原理與代碼分析(3):動態發現協議之端點發現協議EDP
時間 2021-01-19
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發佈端和訂閱端第一步通過PDP端點發送PDP消息,獲取到了對端的信息(GUID,IP等),下一步通過獲取到的信息創建內置端點與對端內置端點建立連接,創建的內置端點包括EDP端點,WLP端點。 不論是發佈端還是訂閱端程序,創建域參與者,初始化內置協議時,都會默認創建8個內置端點: 1. 參與者發現協議PDP,2個端點分別爲SPDPWriter和SPDPReader,這兩個端點功能是被用來傳遞PDP消
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