Fast RTPS原理與代碼分析(2)：動態發現協議之參與者發現協議PDP

按照RTPS協議中描述的，動態發現協議分爲PDP（參與者發現協議）和EDP（端點發現協議）兩種協議。 下面通過先在一臺PC上運行HelloworldExample訂閱端，再在另外一臺PC上運行HelloworldExample發佈端，截取通信的碼流，來分析發佈端和訂閱端的完成匹配的交互流程。 PDP 圖2-1 發佈端和訂閱端PDP碼流（紅色方框） 圖2-1 紅色方框部分 DATA(p)子消息包含P

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