由淺到深理解ROS（6）-座標轉換

轉自     ROS 中對於多座標系的處理是使用樹型表示，在機器人自主導航中，ROS會構建這幾個很重要的座標系： base_link: 一般位於tf tree的最根部，物理語義原點一般爲表示機器人中心，爲相對機器人的本體的座標系。(base_footprint:行走機器人?) odom：一般直接與base_link 相鏈接，語義爲一個對於機器人全局位姿的粗略估計。取名來源於odometry（里程計

>>阅读原文<<