ROS 多臺電腦間進行通訊

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在我看來，ROS最牛逼的地方就是它的通訊機制了，不單單是進程間通訊方便，就連不一樣設備間通訊也很方便，只需添加幾行代碼，你就能夠實現多電腦間的 Topi c共享， 遠程控制等功能。下面就讓咱們一塊兒來實現吧！

這裏假設咱們有兩個電腦：電腦 A 爲主機端，電腦 B 爲控制端。最終要實如今 A 電腦上運行roscore，而且運行 Turtlesim 程序，而後在 B 電腦上運行鍵盤控制程序，控制 Turtlesim 小烏龜移動。

1. 查看電腦Ａ和電腦Ｂ的 IP 和 Hostname

查看IP，在控制檯輸入：

$ ifconfig

若是電腦鏈接的時有線網，則顯示結果中，etho 部分的 inet addr 後面就是該電腦的 IP 地址；

若是電腦鏈接的是無線，則 wlp3s0 部分的 inet addr 後就是 IP 地址。

查看 Hostname，在控制檯輸入：

$ hostname

2. 修改hosts文件內容

使用以下指令，分別在電腦Ａ和電腦Ｂ的打開 hosts 文件：

$ sudo gedit /etc/hosts

在電腦Ａ端的 hosts文件 中添加以下加粗指令:

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1 [ hostname_A ] [IP_A] [ hostname_A ] [IP_B] [ hostname_B ] ***

同理，在電腦Ｂ端的 hosts 文件中，加入以下加粗指令：

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1 [ hostname_B ] [IP_B] [ hostname_B ] [IP_A] [ hostname_A ] ***

3. 修改 .bashrc 文件

使用以下指令，分別在電腦Ａ和電腦Ｂ的打開 .bashrc 文件

$ sudo gedit ~/.bashrc

在電腦Ａ端和電腦Ｂ端打開的 .bashrc 文件的最後一行，加入以下代碼:

export ROS_MASTER_URI=http://[hostname_A]:11311

[注意] 此處假設電腦Ａ爲主機，若是改爲電腦Ｂ爲主機，則只須要將此步中的 [hostname_A] 改爲 [hostname_B] 便可。

4. 運行小烏龜程序

電腦A端：

首先啓動 ROS：
$ roscore

而後 Ctrl + T 打開新的控制檯，運行： $ rosrun turtlesim turtlesim_node

電腦B端：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 如今，你就能夠用電腦 B 控制電腦 A 中的小烏龜盡情遨遊啦！ ~\(≧▽≦)/~啦啦啦