Rplidar A2 屏蔽固定角度

Rplidar A2 的掃描角度圖： 最近在使用Rplidar進行AMCL導航的時候，發現一個問題。由於雷達是固定在車的前面，雷達後面一部分位置被雲臺給遮擋住了。如圖所示： 我們都知道，在ros的AMCL裏，掃描得到的障礙區域都是對應一個膨脹係數的。這時爲了讓我們的車子在導航時，可以更好的避開。但是雷達被遮擋帶來的一個缺點就是，當我們在amcl導航時，由於膨脹係數的原因，後面的遮擋就會膨脹到遮住整

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