《機器人學導論》-《計算多體動力學》兩本教材角速度傳遞的理解

對《機器人學導論》-《計算多體動力學》兩本教材的理解，公式互相推導，加深以下理解 1、矢量空間及基系，基系中的座標與矢量的關係理解，基系與座標變換矩陣的關係 2，連桿間速度、加速度的傳遞理解，不同基系下的求導之間的關係。 {i+1}視爲點p，{i}視爲剛體連體基，i_p_i+1視爲{i+1}在{i}中的座標。 《機器人學導論》公式中出現的矢量其實都是代入的矢量的座標，變換矩陣R其實就是《計算多體動

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