ROS入門4.1

4.1 tf 座標轉換的標準，topic，接口，工具 機器人模型有不同的不見組成（link），每一個link對應一個座標（frame），各個座標系之間的聯繫組成了tf tree。維護兩個frame間的聯繫需要一個node(Broadcaster)發佈兩者間座標變換的消息。 兩個frame間的消息格式爲：TransformStamped.msg tf tree的消息格式：tf/tfMessage.m

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