GICP中 plane-to-plane協方差矩陣的計算

這一塊當初看paper時簡單看了一下,對原理沒有作太多分析,最近要寫一個相似的算法,花了幾個小時的時間對這一塊進行了仔細理解,發出來和你們分享。算法 GICP原文中,協方差矩陣的設計:.net principle:設計 假設點服從平面分佈。設計一個協方差矩陣,使得點在法向量方向具備較小的自由度,在平面方向具備較大的自由度。code   特徵值分解:blog 其中,W是A的特徵向量構成的矩陣,W是正
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