GICP中 plane-to-plane協方差矩陣的計算

這一塊當初看paper時簡單看了一下，對原理沒有做太多分析，最近要寫一個類似的算法，花了幾個小時的時間對這一塊進行了仔細理解，發出來和大家分享。 GICP原文中，協方差矩陣的設計： principle： 假設點服從平面分佈。設計一個協方差矩陣，使得點在法向量方向具有較小的自由度，在平面方向具有較大的自由度。   特徵值分解： 其中，W是A的特徵向量構成的矩陣，W是正交矩陣，Σ是由A的特徵值構成的對

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