LoopClosing類

主函數 void LoopClosing::Run() 發現迴環 步驟1：如果距離上次閉環沒多久（小於10幀），或者map中關鍵幀總共還沒有10幀，則不進行閉環檢測 步驟2：遍歷所有共視關鍵幀，計算當前關鍵幀與每個共視關鍵的bow相似度得分，並得到最低得分minScore 步驟3：在所有關鍵幀中找出閉環備選幀（選擇策略見KeyFrameDatabase類） 步驟4：進行連續性檢測（？？？） 計算S

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