經過以前《【大話UWB定位】之核心命脈：TOF與TDOA》的介紹，咱們能夠知道TDOA須要測量到達時間差。若是說TDOA定位的前提是須要測量到達時間差，那麼測量到達時間差的前提就是時間必須同步。工具
知己知彼——什麼是時間同步？ blog
TDOA是一種利用到達時間差進行定位的方法。標籤卡對外發送一次UWB信號，在UWB定位標籤覆蓋範圍內的全部基站都會收到無線信號，因標籤距離基站的距離不一樣，基站收到信號的時間點是不同的。部署
就像小明對外大聲的吼了一聲「幾點啦？」，分佈在周圍的人會在不一樣時間收到聲音信息。若是A在13:22:20接收到信號，B在13:22:21接收到信息，那麼這1秒鐘就是到達時間差。那麼小明到B的距離就比到A的距離遠：聲波的傳播速度×（13:22:21-13:22:20）=340m/s×1s=340m。同步
可是若是B來自東京，他習慣使用東京時間進行計時，那麼在接收到信號時，B看到的時間就是14:22:21（東京時間比北京時間快1個小時）。class
若是不對A和B進行時區換算，那麼，信息的到達時間差就爲1個小時零1秒，按剛剛計算公式計算，小明到B就比到A遠了1200多千米，嚇死小編了，小明練就了一身千里傳音的好本領。基礎
很明顯，這樣計算出來的時間差是沒有任何意義的，由於他們使用不一樣的時間體系進行計時，時間起點不相同，計算出來的到達時間差也是不許確的。硬件
因此爲了能精確測量時間，咱們須要對計時工具進行時間調整，使它們都處於同一時間體系下，好比說你們都是標準的北京時間，這就是時間同步。方法
推本溯源——爲何會時間不一樣步？im
每一個UWB定位設備內部都有晶體震盪器，它的做用是產生時鐘頻率，UWB定位設備的UWB信號的收發，都是在該時鐘的節拍下進行的，測量收發時間也是以該時鐘爲基礎。這也就是說每一個硬件設備都有本身的內部時鐘，基站各自按照本身的時間體系運行，這就致使各個基站存在初始時間差。技術
而且，還存在着一個時鐘漂移現象，這就使得多個時鐘即便在同一個標準時間啓動，它們也不可能長期保持同步。就像是咱們每一個人的手錶，走一段時間後就會不許了，主要緣由是咱們時鐘的精度，也就是咱們手錶所走的1s，並非標準的1s，而是接近1s，長時間不對錶的話，咱們的時間體系就會發生偏移。
除此以外，影響時鐘漂移的因素還有不少，如：生產工藝、溫度變化、環境變化、老化程度等。 綜上所述，時間不一樣步問題是沒法避免的。
釜底抽薪——如何解決時間不一樣步？
從《【大話UWB定位】之UWB應運而生》篇中，咱們知道UWB定位系統對時間測量的要求極高，時間測量不許確會嚴重影響定位精度，1ns的時間差就會形成30cm的位置偏差。所以，時間不一樣步問題，必需要得以解決，目前，有兩種最經常使用的解決方式，有線同步和無線同步。
一、有線同步
有線同步就至關於全部的UWB定位基站都用同一個表，也就是同步控制器。同步控制器經過有線通訊的方式，將時間信息傳輸到每一個基站，使每一個基站處於同一時間體系，實現時間同步。
這種同步方式的優點在於時間測量精度高，各個UWB定位基站之間時間可保持高度同步，而且技術難度低，容易實現。存在的問題在於部署成本較高，由於每一個基站都須要經過有線的方式鏈接到同步控制器，線路規劃變得很複雜，部署UWB定位系統時會大量佈線。但同步精度會相對來講高一些。
二、無線同步
無線同步就是各個UWB定位基站經過不斷與其餘基站交換本隊時鐘信息，最終達到而且保持全局時間協調一致。也就是說UWB定位基站之間每隔一段時間進行信號交互，告訴其餘基站本身如今處於什麼時間，而後各自調整自身時間與其餘基站保持一致。
無線同步方法依賴於UWB的測量時間精度，時間精度越高，兩個基站之間的時間偏差越小，那麼它們的時間同步程度越高。無線同步方式的優點在於基站與基站之間不須要有線鏈接，所以UWB定位系統的部署難度較低，成本也低。
身先士卒——EHIGH恆高使用哪一種同步方法？
綜合比較兩種同步方法，各有優劣。EHIGH恆高UWB定位系統採用的是無線同步方法，也是業內第一家擁有UWB無線同步技術的廠家。當前，EHIGH恆高的時間測量精度已經達到ps級，基站與基站之間時間可達到高度同步，實現10cm精肯定位。