Meaningful Maps With Object-Oriented Semantic Mapping

基於RGB-D數據的語義建圖（SLAM幫助語義）。具體過程如下 首先利用SSD執行單幀RGB圖片（2D）物體檢測。 接着基於檢測結果和深度信息，利用3D分割算法進一步分割3D點雲。 最終利用ORB-SLAM2的相機位姿信息將每幀的3D點雲分割結果合併到地圖中，建立語義點雲地圖。 特色： 非物體只維護點雲，物體維護點雲和類別標號。 點雲分別在每個觀測幀中維護。好處是閉環後點雲也可以跟着觀測幀的位姿變

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