004 FAST Corner Detection

  FAST（ Features from accelerated segment test）是一種角點檢測算法，比大多數其他特徵檢測器快。   ;FAST會拾取圖像中的每一個像素，並在一個稱爲佈雷森漢姆圓（Bresenham’s circle）的圓上比較其附近16個像素的強度。 如果發現9個連續像素的強度比候選像素的強度大或小於給定閾值，則將該像素聲明爲角點。 一旦檢測到角點，就會應用非最大抑制

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