智能車學習（十二）——智能車原理

一、直立行走任務分解 1、任務分解 （1） 控制車模平衡：通過控制兩個電機正反向運動保持車模直立平衡狀態 （2） 控制車模速度：通過調節車模的傾角來實現車模速度控制，實際上最後還是演變成通過控制電機的轉速來實現車輪速度的控制。 （3） 控制車模方向：通過控制兩個電機之間的轉動差速實現車模轉向控制。         三個分解後的任務各自獨立進行控制。由於最終都是對同一個控制對象（車模的電機）進行控制

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