Shi-Tomasi角點檢測及光流法追蹤——復現VINS前端視覺數據處理

    「萬頃湖天碧，一星飛鷺白。」——（唐）皮日休《秋江曉望》html     最近本身寫代碼復現了一下VINS的前端視覺數據處理的過程，主要是對圖像檢測Shi-Tomasi特徵點，以後使用光流法進行追蹤，再使用RANSAC算法計算基礎矩陣將匹配的異常值剔除。閒言少敘，直接進入代碼環節。前端 實驗基礎     首先是圖像數據的讀取，爲了適應以後的特徵點提取的函數，這裏直接讀入灰度圖像。而彩色圖像

>>阅读原文<<