最小二乘的幾何解釋

      近日學到了矩陣論老師對最小二乘的幾何解釋，有一種讓人眼前一亮的感覺，特開此篇記錄一下。在SLAM中也大量的運用最小二乘，有的利用矩陣分解直接求解，有的利用迭代優化的方式求解，忙完這一陣過後。把矩陣分解的先關數學知識也做一下整理，希望對SLAM的後端有更一步的認識。 1.投影與投影映射       假設 S , T S,T S,T是 n − n- n−維酉（歐氏）空間 V V V的子集，

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