計算兩個對應點集之間的旋轉矩陣R和轉移矩陣T

假設有兩個點集A和B，且這兩個點集合的元素數目相同且一一對應。爲了尋找這兩個點集之間的旋轉矩陣 R R 和轉移矩陣 t t 。能夠將這個問題建模成以下的公式： python B=R∗A+t B = R ∗ A + t 爲了尋找 R R 和 t t ，一般須要一下三個步驟： 計算點集合的中心點 將點集合移動到原點，計算最優旋轉矩陣 R R 計算轉移矩陣 t t 計算中心點 P=⎡⎣⎢⎢xyz⎤⎦⎥⎥

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